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在放了bag包的工作空间下，执行如下命令

rostopic echo -b recorded_bag.bag -p /topic_name > csv_file.csv
# -b表示接bag包
# -p表示将消息转为适合matlab或octave plot画图的格式
# recorded_bag.bag是记录下来的bag包
# /topic_name，以/开头，是想转换消息的话题名称
# csv_file是待生成的csv文件名

详细可见：rostopic