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1、概述

        Orbbec SDK Python Wrapper基于Orbbec SDK进行设计封装，主要实现数据流接收，设备指令控制。

2、系统要求

2.1、操作系统

• Windows：Windows 10 (x64)（本文 针对windows）
• Linux: 18.04/20.04/22.04 (x64)
• Arm32: 18.04/20.04/22.04
• Arm64: Ubuntu18.04/20.04/22.04

2.2、编译平台要求

• Windows：Visual Studio 2017 及以上（本人用的是Visual Studio 2017版本）
• Linux: gcc 5.4.0 及以上
• cmake: 3.15.0 及以上
• pybind11 2.10.3 及以上

2.3、Python 版本

• Python 3.6.9 及以上（本人用的是Python3.8版本）

3、Windows python sdk 编译

3.1、下载 python sdk 源码

如果电脑装有Git则可以直接使用命令进行下载

git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git

如果没有Git可以手动去网址链接去手动下载压缩包

下载完里面的文件和目录结构如下：

其实在docs下有这个配置教程README_CN.md文件，但是有些步骤不够详细（跟着做出现问题，后面解决了，因此记录下来）

3.2、安装依赖

pyorbbecsdk目录下有一个requirements.txt文件

打开文件可以查看要安装的依赖为pybind11[global]

进入自己的虚拟环境位置

cmd打开命令窗口，激活虚拟环境，pip安装pybind11[global]依赖

pip install pybind11[global]

3.3、配置Visual Studio

• 打开Cmake，首先设置源码路径，“build”文件夹设置为生成二进制文件的路径，如下图所示。

点击

• 点击“Configure”并选择对应的Visual Studio版本和平台版本后，点击“Finish”，如下所示：

图上的VS版本是2022版的，我用的2017版的，根据自己电脑上装的VS版本选择，其他都一样

注意：此时会报错

CMake Error at lib/(our project name)/CMakeLists.txt:30 (find_package):By not providing "Findpybind11.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake to find a package configuration file provided by "pybind11",but CMake did not find one.Could not find a package configuration file provided by "pybind11" with anyof the following names:pybind11Config.cmakepybind11-config.cmakeAdd the installation prefix of "pybind11" to CMAKE_PREFIX_PATH or set"pybind11_DIR" to a directory containing one of the above files.  If"pybind11" provides a separate development package or SDK, be sure it hasbeen installed.

这是因为pybind11_DIR路径没有正确找到，没有定位到pybind11文件的位置，位置在我们虚拟环境的这个地方，因为我们上面是在此虚拟环境下pip install pybind11[global]的

在cmake中修改为正确路径，再次点击“Configure”

Configuring done成功后，点击Generate显示Generating done后，点击Open Project

会打开python SDK工程，出现如下画面，注意选择Release和x64

3.4、编译python SDK

右键点击pyorbbecsdk 编译，如下图所示：

鼠标右键点击 INSTALL，如下图所示：

编译好的文件会拷贝到 install/lib 目录下，如下图所示：

4、测试python SDK Sample

• 将install/lib 目录下的文件 拷贝到 examples目录下，如下图所示：

打开Pycharm执行python color_viewer.py等测试例子

报错：ModuleNotFoundError: No module named 'pyorbbecsdk'，是因为版本不匹配，我们用的修环境Python版本是3.8，而我们后面编译pybind11生成的是pyorbbecsdk.cp39-win_amd64.pyd我们python版本要和cp39版本一致，我们再创建一个Python3.9版本的虚拟环境

conda create -n py39 python=3.9.0

激活虚拟环境安装必要的库opencv-python、numpy

activate py39
pip install opencv-python

进入Pycharm切换编译环境到刚创建的py39环境

需改环境名称

接上相机点击运行测试，出现

给我们的py39环境也安装一下pip install pybind11[global]

再回Pycharm中测试

还是报错

发现应该是没有装orbec驱动，去官网下载装一下，双击安装，下一步就可以了

再回pycharm点击运行

OK啦！

虽然导包部分还是飘红，但是不影响运行

参考：

1.How to make cmake find pybind11

2.cmake find_package没有找到Pybind11，即使有提示

3.导入模块pyorbbecsdk引发错误

4.完美解决CMake时“could not find any instance of Visual Studio”的问题【每天一个小技巧】

5.关于orbbec gemini rgb-d相机在windows系统中使用Python库Openni调用深度流与RGB图的结合并进行结构光测距