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前言

主要是探究以下内容：
1、步进电机的步进角。
2、什么是细分。
3、脉冲的计算。
最后再扩展以下STM32定时器的计算方法。

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一、 步进电机原理

其实语言描述怎么样都不直观，我更建议去看视频更直观！

步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的执行机构。当步进电机接收到一个脉冲信号时，它会使电机转动一个固定的角度，这个角度称为步距角。步进电机的转动距离与施加到驱动器上的脉冲信号数成正比，转速与脉冲信号频率成比例关系

一般步进电机的步进角是1.8°，本文也把它将步进角设定为1.8来研究。

二、 细分

根据上述的描述，我们可得到的结论是，一个脉冲走的是一个脉冲，那如果我想要步进电机走得更精细一点，那就需要引入细分的概念。（此时，步进电机走的应该是细分之后的微步）
细分可以提高步进电机的精度，提高电机的转速，从而提高电机的运动速度。

常见的细分是8分、32分、64分、128细分（具体型号具体分析，我这里随便举例子）
32细分，相当于1.8°/32=0.05625°
公式：

三、脉冲数

上面说，一个脉冲走一个步进角1.8°，一圈能有360°，如果不进行细分，全步进走完一整圈脉冲数应该是360/1.8=200(个脉冲)
公式：

如果进行32细分，走完一整圈所需要的脉冲数是360/(1.8/32) = 6400(脉冲)

STM32的一个定时周期是指定时器完成一次从0计数到预设值（自动重装载值ARR）的完整计数周期。决定了定时器溢出（即产生更新事件或中断）的时间间隔。
其中，PWM的周期是指PWM信号完成一个完整周期（从高电平到低电平再回到高电平）所需的时间。

在普通的PWM模式下，一个周期内只输出一个脉冲。脉冲的宽度（高电平持续的时间）由占空比决定。

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总结

对步进电机的步进角、什么是细分、脉冲的计算进行了介绍，同时复习了一下STM32定时器PWM模式的知识（但我觉得这里可能描述得不太好，之后有机会再回来完善吧OWO）
2024.12.29