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news 2025/8/19 15:52:57

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DDS(Data Distribution Service数据分发服务)是对象管理组织OMG的有关分布式实时系统中数据发布的规范。
DDS规范采用了发布/订阅体系结构，但对实时性要求提供更好的支持。DDS是以数据为中心的发布/订阅通信模型。

以下工程基于rti_connext_dds-7.2.0
hello_world.idl定义的HelloWorld结构体如下

在这里插入图片描述

使用RTI Code Generator（rtiddsgen）生成对应工程。

在这里插入图片描述

生成的工程目录如下

在这里插入图片描述

用VS2017打开工程
重点关注 hello_world_publisher.cxx和 hello_world_subscriber.cxx两个文件

Publisher

publisher实现的是发布，subscriber实现的是订阅。
在hello_world_publisher.cxx中

    // 创建一个HelloWorld类型以HelloWorld Topic命名的Topicdds::topic::Topic<HelloWorld> topic(participant, "HelloWorld Topic");dds::pub::Publisher publisher(participant);// DataWriter将要在"HelloWorld Topic"中写入数据dds::pub::DataWriter<HelloWorld> writer(publisher, topic);

定义HelloWorld类型的sample，sample.msg()定义sample输出的内容
通过write函数写入数据

    HelloWorld sample;for (unsigned int count = 0;!shutdown_requested && count < sample_count;count++) {sample.msg("Hello world! " + std::to_string(count));std::cout << "Writing HelloWorld, count " << count << std::endl;writer.write(sample);rti::util::sleep(dds::core::Duration(4));}

Subscriber

类似的，定义Subscriber

    // 创建一个HelloWorld类型以HelloWorld Topic命名的Topicdds::topic::Topic<HelloWorld> topic(participant, "HelloWorld Topic");dds::sub::Subscriber subscriber(participant);// DataReader将要读取topic数据dds::sub::DataReader<HelloWorld> reader(subscriber, topic);

创建状态条件，满足条件才读取数据

    // 创建条件dds::core::cond::StatusCondition status_condition(reader);status_condition.enabled_statuses(dds::core::status::StatusMask::data_available());// 条件触发后关联句柄unsigned int samples_read = 0;status_condition.extensions().handler([&reader, &samples_read]() {samples_read += process_data(reader);});

	dds::core::cond::WaitSet waitset;waitset += status_condition;while (!shutdown_requested && samples_read < sample_count) {// 条件激活std::cout << "HelloWorld subscriber sleeping for 4 sec..."<< std::endl;waitset.dispatch(dds::core::Duration(4));  // Wait up to 4s each time}