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        ch3中的所有代码，除了在kdevelop中运行，还可以在VScode中运行。下面将简要演示配置过程，代码不再做解答，详细内容在下面的文章中。（这一节中的pangolin由于安装过程中会出现很多问题，且后续内容用不到该平台，所以暂时不进行安装）

视觉SLAM ch3—三维空间的刚体运动https://blog.csdn.net/Johaden/article/details/141023487

        其次，我之前的文件推荐了一些软件可以下载，在看下面文章之前，需要至少安装VScode以及git等。 

git等常用工具以及cmakehttps://blog.csdn.net/Johaden/article/details/140715733

下载vscode时会遇到很多问题，可以按照下面的博客逐步下载

ubuntu 20.04系统下安装VSCode（配置C/C++开发环境）https://www.cnblogs.com/icmzn/p/16244665.html

一、基本插件

        将命令用不同颜色显示以及tab自动补全。

ROS现在暂时用不上，需要的时候再安也行。（建议先不安，拓展安多了容易冲突） 

重点：没有Edit Configurations(JSON)怎么办！？

        其实这一步是第二部分中需要用到的，但是我在这一步后面卡了两天，现在大家可以现在就自检一下，按ctrl+shift+p后有没有红框内的选项卡，我的刚开始就是没有。

        如果你也很不幸，没有这个选项的话（其实C/C++开头的有很多，如果你只有七八个，那肯定就是出问题了），我的建议是不要看网上的别的资源了，因为我看了两天，也实践了两天。无论怎么调整文件、设置都是徒劳的。究其根本就是安装的时候没安好。只能重装了，其实很好装，就是找到这条路的过程是艰辛的。

        重装成功之后我也发了一篇博客，链接放在下面了：

在Ubuntu中重装Vscode（没有Edit Configurations(JSON)以及有错误但不标红波浪线怎么办？）https://blog.csdn.net/Johaden/article/details/141193093        重装之后需要重新安拓展 

二、includePath配置

在使用vscode调库的时候，即使我们有头文件，但是总会出现报错，如下图。

 以ch3为例，在ch3中打开终端后输入code .命令后，弹出vscode。

        当打开后eigen头文件标红该怎么办？

 1.没装过eigen需要自装eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

2.方法一：自动修复

  方法二：

（1）ctrl+shift+p，选择C++:Edit Configurations(JSON)

（2）添加库所在位置（使用locate命令查询在哪）

初次使用lacate可能需要安装：

sudo apt install mlocate

        我们发现当输入locate core的时候，输出了很多个答案，我们也不知道哪个是，所以结合使用grep命令（初次需要安装）

 所以我们就知道他们的路径了，也就是/uer/include/engen3/，然后复制下来加在配置文件里。

保存后，原来的cpp文件报错消失

        有的时候，/usr/include下面的文件不只是有Eigen，所以如果我们不只是用到了eigen的话，我们只需要使用通配符即可，如下。 （搜索可能比较慢，但是不太容易报错）

三、嵌入式终端

打开需要按ctrl+·，键位图如下

我们可以在里面通过cmake命令生成可执行文件。

 （如果你没有build，那就要mkdir build，然后再进去）

注意：其他功能，比如SSH、Debug都是需要配置的，比较麻烦。未必一定要追求在IDE里运行程序，在写一个大型项目或调试时，一般可以采用直接cout该变量的方式来看该值发生了怎样的变化，调试需要配置的过程非常困难（cmakelist、编译器、setting等）。除非安装一些插件，比如cmake tools，无需配置，直接点击窗口下面的“bug虫”的按钮就行，不做过多介绍。

        还有就是删目录的时候，一般都在build下面输入rm -rf  *，这个就可以删除全部内容（当然直接在可视化界面删除build文件夹也可以）。但是，用上面命令的时候一定要注意，不要写成rm -rf /*，这会把根目录全删除！！一定要注意！！

四、知识点补充：CMakeLists如何添加Eigen库

        以该处的代码为例，我们不知道它的“包”，也就是动态库在哪里，这时候我们就可以使用find_package（xxx），如果找到了，会返回两个东西，也就是头文件“include_directories（${xxx_INCLUDE_DIRS}）”和动态库静态库“target_link_libraries（xxx_LIBRARIES}）”

（PS：find_package（xxx）中的xxx必须和xxx.config.cmake中的xxx对应上）

比如之前上一节的代码可以这样写：

我们怎么知道那个xxx是什么？也就是为什么要写Eigen3？

（1）locate xxx   -> include_directories(“路径”)

（2）find_package(xxx)：

①REQUIRED：

  find_package(xxx REQUIRED) 时，CMake 将尝试定位名为 xxx 的包，并且如果找不到该包，则构建过程将失败，cmake过程会终止，并显示一条错误信息说明缺少所需的包。这确保了在没有正确安装或配置所需依赖项的情况下，不会尝试编译项目，从而避免了潜在的构建失败或运行时错误。

        如果不使用 REQUIRED 关键字，即使用 find_package(xxx) ，那么 CMake 会尝试查找包，但如果找不到，它不会终止构建过程，而是简单地继续下去，就像没有找到这个包一样。在这种情况下，你的项目可能需要在运行时动态检查是否存在这些库，或者实现一些替代逻辑来处理缺失的依赖。

②locate xxx | grep 如cmake，就是要找出xxx 相关的 CMake 配置文件。

        只要找到类似于这个红框的格式，就代表它可以被Eigen找得到。而xxx代表的是Config前面的那个，也就是Eigen3。所以就得到了xxx的格式。

        还有，{}里面的是大小写呢？如下，文档中怎么写，这就这么写。

gedit 上面的路径

         如上图，Eigen文档中写的就是大写，所以我们也要写大写。